近日，巧捷力醫(yī)療機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“巧捷力”）自主研發(fā)的內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人樣機(jī)于香港大學(xué)深圳醫(yī)院完成中國(guó)內(nèi)地首次測(cè)試。本次測(cè)試由香港大學(xué)深圳醫(yī)院助理院長(zhǎng)樊敬文醫(yī)生，以及巧捷力團(tuán)隊(duì)共同完成。
本次測(cè)試重點(diǎn)驗(yàn)證巧捷力手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)于中國(guó)內(nèi)地手術(shù)室場(chǎng)景的可行性及通用性。這次測(cè)試邀請(qǐng)到樊敬文醫(yī)生以及來(lái)自香港大學(xué)深圳醫(yī)院胃腸外科、消化內(nèi)科、泌尿外科等科室醫(yī)生，進(jìn)行了體外人工腫瘤組織切除操作。各項(xiàng)測(cè)試結(jié)果均達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，醫(yī)生在進(jìn)行針對(duì)內(nèi)窺鏡黏膜下剝離術(shù)（endoscopicsubmucosaldissection，ESD）及整塊膀胱腫瘤切除術(shù)（enblocresectionofbladdertumour，ERBT）的模擬訓(xùn)練后，均能操作手術(shù)機(jī)器人成功切除體外人工腫瘤組織，體現(xiàn)了系統(tǒng)在臨床培訓(xùn)中的巨大優(yōu)勢(shì)。
值得一提的是，這是巧捷力手術(shù)機(jī)器人樣機(jī)首次在中國(guó)內(nèi)地進(jìn)行測(cè)試。此前企業(yè)已于香港相繼完成尸體測(cè)試及二代樣機(jī)活體動(dòng)物測(cè)試。接下來(lái)，巧捷力還計(jì)劃在今年提交產(chǎn)品型檢并進(jìn)行下一輪測(cè)試，爭(zhēng)取于2024年開(kāi)展首次人體試驗(yàn)（first-in-humantrial,FIH）。
此次巧捷力手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)內(nèi)地的成功測(cè)試釋放出了一個(gè)重要信號(hào)，即企業(yè)正在以專(zhuān)家資源為依托，加速樣機(jī)性能迭代，為手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)未來(lái)大規(guī)模應(yīng)用做鋪墊。
選擇高壁壘自然腔道手術(shù)機(jī)器人賽道，成立僅1年成功完成動(dòng)物測(cè)試
巧捷力專(zhuān)注于自然腔道手術(shù)機(jī)器人研發(fā)。其誕生，源于企業(yè)聯(lián)合創(chuàng)始人郭嘉威掌握的消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，以及另一聯(lián)合創(chuàng)始人陳英權(quán)醫(yī)生對(duì)于手術(shù)機(jī)器人賽道機(jī)遇的判斷。
2014年加入香港大學(xué)機(jī)械工程系的郭嘉威教授在推進(jìn)手術(shù)機(jī)器人研究的過(guò)程中注意到，目前亞太地區(qū)在消化道及膀胱等領(lǐng)域尚無(wú)完善的手術(shù)機(jī)器人解決方案，而他所進(jìn)行的項(xiàng)目恰能填補(bǔ)這一缺口。于是在陳英權(quán)醫(yī)生從醫(yī)學(xué)角度，及財(cái)務(wù)總監(jiān)許嘉銘先生從商業(yè)化角度共同研究后，決定聯(lián)合創(chuàng)辦巧捷力，并鎖定自然腔道手術(shù)機(jī)器人賽道。
自然腔道手術(shù)機(jī)器人所涉及的核心技術(shù)壁壘極高：手術(shù)器具必須突破達(dá)芬奇式腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人由于剛性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)局限性；并嚴(yán)格控制工具尺寸，在狹窄多彎的人體自然腔道內(nèi)找到力量與靈活性的平衡，以順利完成活檢、切除等診療動(dòng)作。不僅如此，自然腔道手術(shù)機(jī)器人所搭載的柔性機(jī)械臂，還對(duì)醫(yī)生和機(jī)器人系統(tǒng)之間的互動(dòng)性要求極高。
正是因此，自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)幾乎一片空白，全柔性或是可兼容通用內(nèi)鏡的系統(tǒng)更是國(guó)內(nèi)外絕無(wú)僅有，且暫無(wú)NMPA和FDA批準(zhǔn)的同類(lèi)產(chǎn)品。
由于除手術(shù)場(chǎng)景外，自然腔道手術(shù)機(jī)器人還可用于診斷檢查，賽道發(fā)展?jié)摿薮蟆Ｈ缃?，其商業(yè)前景亦在逐漸釋放。據(jù)開(kāi)源證券研究所發(fā)布的2015-2026年不同種類(lèi)手術(shù)機(jī)器人占比情況，預(yù)判中國(guó)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)占比將快速擴(kuò)大。
2015-2026年中國(guó)骨科、泛血管、自然腔道機(jī)器人占比快速擴(kuò)大
圖片來(lái)源：開(kāi)源證券研究所《手術(shù)機(jī)器人系列報(bào)告一》
巧捷力團(tuán)隊(duì)專(zhuān)注于技術(shù)研發(fā)，并能夠與臨床之間頻繁高效地溝通、交流與合作。企業(yè)成立不久便已有成型產(chǎn)品，一年內(nèi)展開(kāi)大體（屍體）測(cè)試，并相繼進(jìn)行多次活體動(dòng)物試驗(yàn)，極有可能率先突圍而出。此次在香港大學(xué)深圳醫(yī)院所完成的測(cè)試，為產(chǎn)品于中國(guó)內(nèi)地進(jìn)行的首個(gè)測(cè)試，是對(duì)其產(chǎn)品在各種手術(shù)室場(chǎng)景的通用性及有效性的再一次印證。
柔性機(jī)械臂最小直徑僅2.5mm，可配合并應(yīng)用至任何常規(guī)內(nèi)鏡手術(shù)中
巧捷力所研發(fā)的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)由主機(jī)、柔性手術(shù)機(jī)械臂以及操控系統(tǒng)三部分組成。
針對(duì)內(nèi)鏡粘膜下剝離術(shù)狹窄的手術(shù)環(huán)境，巧捷力的機(jī)械臂采用柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)，并在最小尺寸的情況下，維持施展手術(shù)所需力道。其后將樣機(jī)體積在原有基礎(chǔ)上大幅縮小50%、并設(shè)有內(nèi)窺鏡支架，可以調(diào)整最佳位置進(jìn)行手術(shù)。
其全柔性機(jī)械臂最小直徑僅2.5mm，解決了內(nèi)鏡工作腔道狹窄、對(duì)工具尺寸要求較高的問(wèn)題。巧捷力機(jī)械臂可穿過(guò)常規(guī)消化道以及尿道內(nèi)鏡的工作通道，以用于消化道及泌尿系統(tǒng)手術(shù)。同時(shí)，機(jī)械臂粗細(xì)大小設(shè)計(jì)亦可針對(duì)手術(shù)類(lèi)別調(diào)整，能夠應(yīng)用到任何常規(guī)內(nèi)鏡手術(shù)中，具有通用性。醫(yī)生只需通過(guò)基礎(chǔ)內(nèi)鏡技術(shù)訓(xùn)練，再完成相對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂使用培訓(xùn)，便能做到目前需專(zhuān)家級(jí)技術(shù)才能達(dá)到的手術(shù)效果，大幅降低了醫(yī)生培訓(xùn)時(shí)間，有利于快速推廣。
此外，系統(tǒng)內(nèi)窺鏡支架具備高自由度，而且備自動(dòng)鎖定功能。手術(shù)過(guò)程中，無(wú)需助手輔助，醫(yī)生可單手調(diào)整內(nèi)鏡及機(jī)械臂位置，使手術(shù)操作過(guò)程更為流暢，同時(shí)保證手術(shù)安全。
最為關(guān)鍵的是，巧捷力實(shí)現(xiàn)了工具尺寸與柔性之間的平衡，并通過(guò)人工智能（AI）和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（AR）技術(shù)來(lái)提升控制系統(tǒng)性能。柔性機(jī)械臂可大幅彎曲，具有極高自由度，末端的夾鉗則可完全夾起腫瘤。而且該系統(tǒng)機(jī)械臂之間不怕相互碰撞,醫(yī)生可選擇更多的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行手術(shù)。得益于智能算法，在提升手術(shù)精準(zhǔn)度及醫(yī)生使用舒適度的同時(shí)，還可以保證其安全性。
不僅如此，巧捷力手術(shù)機(jī)器人柔性機(jī)械臂還擁有可拆卸功能。針對(duì)不同的手術(shù)步驟（夾取組織、電刀切割），系統(tǒng)柔性機(jī)械臂能夠配置不同手術(shù)器具。機(jī)械臂與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置之間為快拆卸模塊設(shè)計(jì)，可根據(jù)手術(shù)需要快速更換，使系統(tǒng)在狹窄環(huán)境下可進(jìn)行多項(xiàng)靈巧作業(yè)的能力。
最后，考慮到醫(yī)生個(gè)別的操作習(xí)慣，巧捷力系統(tǒng)兼?zhèn)涠喾N操控模式，系統(tǒng)可根據(jù)醫(yī)生的操作習(xí)慣，配置慣用的操作模式。除了原設(shè)的控制器，系統(tǒng)亦支持一般手術(shù)機(jī)器人使用的踏板控制模式。醫(yī)生可根據(jù)自身習(xí)慣配備不同控制模式，輕易完成切換。這樣就可以根據(jù)不同科室醫(yī)生的操作需要，以最方便醫(yī)生的操作摸式配置，使醫(yī)生可以舒適、直觀地操控，降低操作手術(shù)的復(fù)雜程度和難度。
在完成此次測(cè)試后，樊敬文醫(yī)生便表示：“相較于傳統(tǒng)手術(shù)，巧捷力的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)操作更為便捷。在本次測(cè)試中，非常輕松便可完成內(nèi)鏡腫瘤切除手術(shù)。該系統(tǒng)讓手術(shù)操作歸于符合慣用手術(shù)機(jī)器人的操作的形式，既降低了手術(shù)復(fù)雜程度，也提升了手術(shù)精準(zhǔn)度和安全性。另外，巧捷力所研發(fā)的AI協(xié)助系統(tǒng)也值得一提，它可以讓醫(yī)生可以更好地感知手術(shù)刀的深度，同時(shí)協(xié)助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)培訓(xùn)，優(yōu)化醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線，使年青醫(yī)生亦有能力操作內(nèi)鏡手術(shù)，改變過(guò)去只有臨床經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生才能執(zhí)刀的困境。”
巧捷力與香港大學(xué)深圳醫(yī)院深入合作，共同推進(jìn)創(chuàng)新醫(yī)療技術(shù)發(fā)展
巧捷力內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人研發(fā)的成功，除了突出的技術(shù)優(yōu)勢(shì)外，離不開(kāi)企業(yè)在器械研發(fā)過(guò)程中與臨床醫(yī)生的深度交流，更離不開(kāi)醫(yī)院對(duì)于創(chuàng)新技術(shù)的支持。此次香港大學(xué)深圳醫(yī)院以及樊敬文醫(yī)生便對(duì)巧捷力內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)給予了樂(lè)觀評(píng)價(jià)和積極支持。
香港大學(xué)深圳醫(yī)院（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“港大深圳醫(yī)院”）助理院長(zhǎng)樊敬文醫(yī)生同為醫(yī)院外科、國(guó)際醫(yī)療中心、臨床技能培訓(xùn)及會(huì)議中心主管，擁有多年機(jī)器人手術(shù)經(jīng)驗(yàn)；為港大深圳醫(yī)院引入機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，致力于推動(dòng)華南地區(qū)機(jī)器人手術(shù)發(fā)展，至今已培訓(xùn)手術(shù)人員超過(guò)一千人次。面對(duì)創(chuàng)新技術(shù)，樊醫(yī)生相信，新技術(shù)和新的醫(yī)療模式能夠進(jìn)一步增強(qiáng)醫(yī)生能力，推動(dòng)臨床醫(yī)學(xué)的發(fā)展，解決醫(yī)療資源分配不均問(wèn)題。更為重要的是，新的手術(shù)器械和技術(shù)將輔助外科醫(yī)生，為患者提供更好的醫(yī)療方案，真正幫助患者。
此次樊敬文醫(yī)生在完成測(cè)試后，結(jié)合臨床經(jīng)驗(yàn)和操作體會(huì)給予了巧捷力諸多建設(shè)性意見(jiàn)，支持企業(yè)產(chǎn)品創(chuàng)新迭代；而且也進(jìn)一步闡釋了創(chuàng)新技術(shù)對(duì)于醫(yī)院、醫(yī)生及患者的價(jià)值所在。
“香港大學(xué)深圳醫(yī)院匯聚了一批來(lái)自香港大學(xué)的骨干，以及中國(guó)內(nèi)地有經(jīng)驗(yàn)的主任醫(yī)生。在這一背景下，我們能夠完成多種高難度手術(shù)。但同時(shí)也意識(shí)到創(chuàng)新技術(shù)對(duì)于臨床醫(yī)療的價(jià)值。因此，香港大學(xué)深圳醫(yī)院廣泛吸納創(chuàng)新技術(shù)，建有國(guó)際醫(yī)療中心及臨床技能培訓(xùn)及會(huì)議中心等，期待通過(guò)國(guó)際與國(guó)內(nèi)創(chuàng)新技術(shù)交叉融合的形式，推動(dòng)國(guó)內(nèi)創(chuàng)新醫(yī)療技術(shù)發(fā)展。最重要的是：賦予醫(yī)生開(kāi)展更多新的服務(wù)和手術(shù)的能力，真正幫助更多患者解決問(wèn)題。”樊敬文醫(yī)生說(shuō)到。
接下來(lái)，巧捷力手術(shù)機(jī)器人樣機(jī)將設(shè)于巧捷力廣州辦公室，開(kāi)放參觀，協(xié)助中國(guó)內(nèi)地內(nèi)鏡手術(shù)臨床技術(shù)培訓(xùn)。企業(yè)還將在醫(yī)院組織更多研討會(huì)及焦點(diǎn)小組會(huì)議，在提供產(chǎn)品予醫(yī)生試用的同時(shí)，收集不同醫(yī)生意見(jiàn)，改進(jìn)樣機(jī)性能，及準(zhǔn)備國(guó)內(nèi)NMPA認(rèn)證申請(qǐng)。香港大學(xué)深圳醫(yī)院則將繼續(xù)開(kāi)展基礎(chǔ)科研、臨床科研，同時(shí)吸納更多創(chuàng)新醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行使用測(cè)試，進(jìn)一步提升醫(yī)院能力，助推醫(yī)療行業(yè)發(fā)展。巧捷力目前更與香港大學(xué)深圳醫(yī)院共同申請(qǐng)粵港科技合作資助計(jì)劃，以全方位提升機(jī)器人輔助下內(nèi)窺鏡黏膜下剝離術(shù)（ESD）的手術(shù)效率。
據(jù)了解，巧捷力此前已獲得由韓國(guó)投資伙伴株式會(huì)社KoreaInvestmentPartnersCo.Ltd.和險(xiǎn)峰旗云K2VenturePartners合作的A輪投資，加上更早的天使輪募資，企業(yè)累計(jì)籌資超過(guò)700萬(wàn)美元。目前，企業(yè)已開(kāi)啟以一千萬(wàn)美元為目標(biāo)的新一輪融資，以助力產(chǎn)品迭代及NMPA及FDA認(rèn)證申請(qǐng)準(zhǔn)備。
