在我們熟悉的機器人領域，減速器，一直是機器人身體中最為關鍵的零部件之一。
機器人運動時，一般是伺服電機在輸出動力。如果不加減速器，伺服電機將在低速下工作，容易出現震動或爬行現象。
所以減速器主要用來降低轉速、增加轉矩，以提高機器人執行重復動作時的定位精度。在機器人領域，主要應用的是精密減速器，具體可細分為RV減速器和諧波減速器。兩者互為千秋，各有補充。
然而，這項關鍵技術幾十年來始終受制于人。
寧波瀚晟傳動技術有限公司（以下簡稱瀚晟傳動）自主研發用以替代RV減速器的MRG系列減速器、用以替代諧波減速器的FG系列減速器已打破日本在這一領域的壟斷。
瀚晟傳動以多年自主研發的MRG傳動技術為基礎，專業從事于機器人關節減速器的研究、開發和生產。其采用MRG傳動技術生產的機器人關節減速器具有體積小、輸出扭矩大、使用壽命長、噪音和溫升低等特點。經國家檢測中心的測試，主要性能指標已達到行業先進水平。
全新傳動減速器 完美替代RV減速器與諧波減速器
MRG傳動原理的核心是實現了內嚙合一齒差，基于MRG傳動原理既可以設計生產出替代RV的減速機，也可以生產出替代諧波減速機的產品。
據了解，MRG的傳動技術克服了當前機器人減速器常見的擺線不穩定，嚙合不緊密的問題。在連續運轉時，RV減速器在達到55℃的時候就需要降低輸入功率降溫，而同等狀態下基于MRG傳動技術的減速器的溫升最高只有45℃，無需為此降低功率。
另外，MRG傳動結構（無齒）將使其減速器的摩擦小于RV，具有更大的功率與更長的壽命。MRG傳動結構比RV更為簡單，其材料成本和加工成本也比RV減速機更低，因此具有很強的競爭優勢。
FG傳動原理是一種以面接觸的方式進行嚙合的新型傳動原理，顛覆傳統的漸開線、擺線等線接觸嚙合方式，徹底解決了齒受力時應力集中的問題，承載能力更大、傳動平穩、噪音低，傳動時嚙合相對滑動少，摩擦小，真正意義上實現小體積、大速比、大輸出扭矩傳動，最大程度克服了傳統的行星傳動、擺線傳動及諧波原理各自的痛點和短板，是機器人關節減速器領域理想的傳動原理。
據稱，瀚晟傳動已具備6項發明專利，基于MRG傳動技術開發的M系列產品對標RV減速器N系列，產品已經得到第三方認證。
這些減速器在克服傳統技術諸多缺點的同時，采用了創新的結構設計，蘊含著完全自主知識產權的國產機器人關節減速器傳動技術。通過該技術，瀚晟傳動降低了產品的制造和裝配難度，同時實現超大速比的傳動設計，既可以替代RV減速器，又可以替代諧波減速器。
根據測試，瀚晟傳動關節減速器的性能指標已達到世界一流水平。相較世界知名企業的RV減速器，剛性是RV同型號的1.5倍，精度壽命超過1.5倍。相較同體積諧波減速器，瀚晟傳動的產品在剛性和承載能力上超過其兩倍，且無需使用特殊進口材料。
從0到1 打造工業機器人的國產“關節”
機器人的操作靈活不靈活、穩定不穩定，關鍵看關節減速器。
目前機器人關節減速器根據技術原理可分為RV減速器與諧波減速器兩大類。RV減速器主要用于大關節，諧波減速器則用于小關節。根據承載能力和使用位置的不同，每臺機器人一般需要使用3至4臺RV減速器以及2至3臺諧波減速器。
由于起步較晚，國內機器人關節減速器此前被牢牢卡住了脖子。以RV減速器為例，國際巨頭在傳動領域申請的傳動技術專利超過500項。其中，日本的納博壟斷RV減速器行業長達40年之久，全球市場占有率一度超過90%。
而面對“圍城”，最有效的辦法就是走出不同的技術路線。
2011年，范正富團隊開始鉆研減速器技術原理的創新。經過6年時間，創造性地發明了MRG傳動技術和FG傳動原理，實現了從0到1的突破。
2017年，瀚晟傳動在寧波高新區落戶。之后，公司又花了4年時間，將MRG傳動技術和FG傳動原理從實驗室搬到生產線上。截至目前，瀚晟傳動已申請了10多項發明專利，其中5項技術申請了國際PCT發明專利。
2022年4月，公司產品開始進入量產階段。據了解，目前瀚晟傳動每個月的產能已接近1000臺，在制造工藝持續提升的情況下，瀚晟傳動關節減速器的年產量在現有設備的情況下有望突破2萬臺。
目前公司產品已經進入部分國內頭部機器人廠商如珠海格力、沈陽新松、藦卡機器人等，后續隨著產能的提升，很快會開發出新的客戶群，如南京埃斯頓、韓國現代、東莞李群自動化、圖靈機器人、達闥機器人等。
結語與未來
據相關數據顯示，全球傳動技術的工業產品市場超5000億元。在工業機器人領域，瀚晟打破國外技術壟斷后，產品將反向輸出到國外。除了可以在工業機器人、協助機器人、人形機器人、醫療機器人等領域發揮作用，為國產機器人的產業化發展需求提供關鍵技術條件支撐，瀚晟傳動的技術原理同樣可以應用在工程機械、礦山機械、港口機械、石油機械、行走履帶驅動等傳統工業領域，助力中國制造更新迭代。
