機器人控制技術
(1)運動解和軌跡規(guī)劃運動解，最優(yōu)路徑規(guī)劃，提高機器人的運動精度和工作效率。
(2)動態(tài)補償一般工業(yè)機器人為串聯(lián)懸臂結構，剛性弱，運動復雜，易變形抖動。是一門需要運動學和動力學相結合的學科。為了提高機器人的動態(tài)性能和運動精度，機器人控制系統(tǒng)必須建立動態(tài)模型進行動態(tài)補償。補償主要包括重力補償、慣性補償、摩擦補償、耦合補償?shù)取?/span>
(3)由于加工誤差和裝配誤差，標定補償機器人機械本體與純數(shù)學模型之間難以避免偏差，會降低機器人的TCP精度和軌跡精度。比如用在焊接和離線編程上會受到嚴重影響。通過檢測和標定補償機器人的模型參數(shù)，可以很好地解決這個問題。
(4)工藝包改進控制系統(tǒng)應與實際工程應用相結合。系統(tǒng)除了不斷升級，功能更加強大外，還要根據行業(yè)應用的需要，不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經驗，更方便客戶使用，操作更簡單，效率更高。(4)工藝包改進控制系統(tǒng)應與實際工程應用相結合。系統(tǒng)除了不斷升級，功能更加強大外，還要根據行業(yè)應用的需要，不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經驗，更方便客戶使用，操作更簡單，效率更高。
