近日，以色列本·古里安大學的生物啟發和醫療機器人實驗室主任David Zarrouk博士和研究生Avi Cohen在IROS（智能機器人和系統國際會議）上展示了一種新型高速兩棲機器人，可以在水面上高速游泳和奔跑，還可以在地面上爬行。
這款機器人叫AmphiSTAR，是該校STAR機器人家族的最新成員。據AmphiSTAR介紹稱，該機器人是以蛇怪蜥蜴為靈感研發出來的。
蛇怪蜥蜴——會水上漂的蜥蜴
蛇怪蜥蜴又稱為耶穌蜥蜴，它們的棲息地大多在熱帶雨林的河流邊，以小昆蟲為主食，生活在河流邊的蜥蜴會游泳不出奇，但能在水面快速奔跑行走，就引起了人們的注意。
蛇怪蜥蜴能夠水面奔跑是它的身形結構決定的，蛇怪蜥蜴的腳趾細長，腳底下還覆蓋有鱗片，當這些鱗片和水面發生接觸時，有利于產生氣泡，不會打破水面張力的平衡，而AmphiSTAR機器人則是通過在底部配備了4個螺旋槳和一對浮力罐達到這種效果。
AmphiSTAR機器人的誕生
最初的FSTAR(飛展調整型自主機器人)具有可調節角度的展臂，一側帶有輪子，另一側帶有螺旋槳。這種設置使它可以像汽車一樣沿著地面滾動，或者像四翼飛機一樣飛行。
隨后的RSTAR（上升式無軌調整機器人）一側保留了圓形輪，但將螺旋槳換成了另一側的無輻輪。它使用圓輪在平坦的地形上移動，但隨后又把自己翻轉過來，使用輻條輪子在粗糙不平的地面上行駛。
“巴掌大小”的AmphiSTAR保留了支腿式的可展開臂，配備了4個螺旋槳--每個臂的底部都有兩個，其軸線可以利用爬行機構進行傾斜。當在草地或碎石等表面移動時，臂的角度使螺旋槳葉片的功能就像RSTAR的無邊輻輪一樣，挖掘并拉動機器人前進。這種配置使它能以每秒3.6米的最高速度爬行。
到達水體后，螺旋槳就是機器人在水面上滑行的槳，最高以1.5米/秒的速度“在水面上奔跑”。 兩個浮力罐使其能夠在水上盤旋時高速漂浮并平穩過渡到低速游泳，反之亦然。
“我們設想AmphiSTAR可以用于農業、搜救和挖掘應用，在這些應用中既需要爬行又需要游泳，”該大學生物啟發和醫療機器人實驗室主任David Zarrouk博士說。
