在正式對工業機器人進行示教編程之前,我們要充分了解該廠家的動作坐標系,了解不同坐標系下機器人各軸的運動方式和呈現的軌跡狀態。此外,在實際示教編程過程中,不同的安全模式,也會影響相應功能的設定和使用。
本次課程,我們一起來學習安川工業機器人的動作坐標系和安全模式變更操作。
-- 1:安川工業機器人動作坐標系--
※ 1-1 安川工業機器人的動作坐標系介紹
安川工業機器人的動作坐標系有關節坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶坐標系和示教線坐標系,其中示教線坐標系僅用于弧焊。詳見下圖。
※ 動作坐標系 ※


※ 1-2 動作坐標系的切換操作
示教器上方狀態欄處有若干個圖標,從左開始數第二個圖標顯示的是當前動作坐標系,按下【坐標】鍵,可以更改當前動作坐標系。以通用用途機器人為例,按下【坐標】鍵,對應的圖標會按照【關節—直角/圓柱—工具—用戶】坐標的順序依次進行切換。要注意的是,直角和圓柱坐標系的切換,不能通過按【坐標】鍵來直接切換,詳見下方的操作視頻。
▲ 直角、圓柱坐標系的切換操作
--2: 安川工業機器人安全模式的變更操作--
※ 2-1 安川工業機器人的安全模式類型介紹
安川工業機器人一共有5種安全模式。分別為操作模式、編輯模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式。示教器上方狀態欄處有若干個圖標,從左開始數第四個圖標顯示的是當前安全模式,其中一把鑰匙對應操作模式、兩把鑰匙對應編輯模式、三把鑰匙對應管理模式、有1個加號和3把鑰匙對應安全模式、如果是綠色的三把鑰匙則對應一次性管理模式。在不同的安全模式下,對機器人的操作權限也是不一樣的。詳見下圖。
※ 安全模式 ※

YRC1000控制柜中,有五種安全模式

※ 2-2 安川工業機器人的安全模式變更操作
▲ 安全模式變更操作



為了便于廣大用戶使用機器人,安川機器人技術部制作了一系列資料,可以通過以下三種方式進行使用。
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