我國變電站數量超過2萬座，傳統的地線掛載檢修需要電力工人穿戴厚重的屏蔽服，爬到6至10米的高空，近距離手持掛摘工具操作，工作強度大，存在一定危險性。近年來，企業、高校設計了幾款接地線機器人，但仍需要工人近距離操控。
在該校機器人與智能系統研究院教授閔華松和副教授林云漢的指導下，該校計算機科學與技術學院研究生鄢龍武帶領學生團隊全力投入相關技術研發，并與武漢一家公司簽訂技術開發委托合同，耗時數月，設計制造出了一款自動電力掛摘機器人。
“自動作業模式啟動時，機器人會利用安裝在機械臂末端的3D相機，識別掛摘目標，標定機械臂夾爪與掛摘點的相對位置，計算掛摘點姿態，自動規劃機械臂移動軌跡，完成接地線掛摘。”鄢龍武介紹，整個過程無需人為干涉，耗時3分鐘左右，與一名熟練電力工人速度相仿。
高空作業常有風，當風速高于2米每秒時，自動作業模式不穩定。團隊先后設計了手機APP操控、VR眼鏡配合手柄操控，動作捕捉設備操控等3種遠程手動作業模式。開啟這些模式，電力工人可利用5G網絡，遠程手動操作機器人作業。
其中，最后一種模式與《流浪地球2》中士兵遠程操控海下機器人工作類似，操作精度高，設計難度也復雜。
“人臂和機器臂構造完全不同。人臂動作如何能快速準確映射到機器臂上，這需要算法支撐。”鄢龍武解釋，網絡參考資料很少，團隊自主設計了虛擬關節運動映射與肌電信號識別算法解決了問題，人機低延時同步。
該機器人產企業品共申請3項發明專利，2項軟件著作權。“根據現有文獻，我們并未發現有同類型機器人投產，這款產品應為全國首款遠程電力掛摘機器人。”閔華松表示，該款機器人一“人”便能完成兩名電力工人的工作量，并有望拓展應用于更多高危行業。
