心血管疾病是全球第一大死亡原因，經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入術(shù)（PCI）已成為心血管病重要的治療方案。我國介入手術(shù)量逐年增長，目前PCI病例數(shù)已超過100萬。由于心血管內(nèi)科專業(yè)執(zhí)業(yè)醫(yī)師，尤其從事心血管介入治療的醫(yī)師數(shù)量不足且區(qū)域分布不均，臨床上對于介入手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用需求迫切。
介入手術(shù)機(jī)器人的臨床價(jià)值非常明確。首先，通過主從操控，可降低醫(yī)生在介入治療中受到的輻射傷害。其次，能夠大幅提升手術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化和同質(zhì)化水平，讓手術(shù)不會(huì)因醫(yī)生個(gè)人因素而產(chǎn)生較大偏差。第三，它的出現(xiàn)向遠(yuǎn)程冠脈介入手術(shù)邁出了第一步。
在這一領(lǐng)域，目前國外大型醫(yī)療設(shè)備企業(yè)和創(chuàng)業(yè)公司已有多款產(chǎn)品蓄勢待發(fā)，國內(nèi)則有近十家企業(yè)準(zhǔn)備進(jìn)入該賽道。雖然國內(nèi)目前尚無血管介入手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品獲批，但由于硬件相對成熟、前期研究基礎(chǔ)較扎實(shí)，預(yù)計(jì)未來一兩年內(nèi)，介入手術(shù)機(jī)器人有望在國內(nèi)取得上市許可。
不可否認(rèn)，介入手術(shù)機(jī)器人依然有很多問題需要解決，最主要的是人機(jī)交互問題。目前介入手術(shù)機(jī)器人并未使手術(shù)的智能化和自動(dòng)化水平顯著提高。例如，得到極高認(rèn)可的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)使手術(shù)操作在極小創(chuàng)口下變得極為方便，但依然存在裝機(jī)復(fù)雜等問題。
因此，近年來，介入手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)演進(jìn)，主要集中在智能化方面。比如，途靈CorPathGRX系統(tǒng)集成了technIQ智能輔助高級(jí)功能，通過記錄醫(yī)生經(jīng)常使用的器械操作手法并讓機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行，以提高手術(shù)的效率和可預(yù)測性。同時(shí)，CorPathGRX還能以亞毫米級(jí)的精度測量病變，從而可量化地提升手術(shù)操作精度，智能規(guī)劃手術(shù)路徑和器械輸送，由此提升治療效率，降低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)和并發(fā)癥。
隨著醫(yī)療影像分析技術(shù)的進(jìn)步，“虛擬支架”的概念被越來越多地提及。隨著數(shù)字化術(shù)前評(píng)估技術(shù)的發(fā)展，基于血管形態(tài)學(xué)和功能學(xué)的智能診斷，讓醫(yī)生可在術(shù)前進(jìn)行可視化虛擬支架放置和手術(shù)規(guī)劃，從而更精準(zhǔn)地選擇最佳手術(shù)方案。而在傳統(tǒng)介入手術(shù)中，主要依靠的是醫(yī)生的主觀經(jīng)驗(yàn)。
雖然介入手術(shù)機(jī)器人在國內(nèi)上市指日可待，但如何確定一個(gè)合理的收費(fèi)模式或商業(yè)化路徑，仍需仔細(xì)考量。不過，可以明確的是，醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與應(yīng)用不應(yīng)該成為下一個(gè)創(chuàng)收點(diǎn)，而是要為人類健康帶來更大收益。
新技術(shù)、新發(fā)明推動(dòng)著醫(yī)學(xué)向?qū)I(yè)化、精細(xì)化方向發(fā)展，醫(yī)療機(jī)器人也正朝著智能化的方向不斷迭代。未來，醫(yī)療機(jī)器人的智能演化將從目前的自動(dòng)化系統(tǒng)逐步發(fā)展到一定的自主性系統(tǒng)。這就要求整個(gè)系統(tǒng)不僅要有廣泛的領(lǐng)域知識(shí)，還需要有豐富的感知、認(rèn)知功能，能根據(jù)任務(wù)調(diào)整規(guī)劃，更好地輔助醫(yī)生完成手術(shù)。
