還記得幾年前的機器人BALLU嗎？它是由加州大學洛杉磯分校的Dennis Hong領導的團隊制造出來的機器人，其本質是一個氦氣球加上細長的腿，利用浮力而行走地更輕松。雖然這個機器人沒有任何重量，你也不必擔心它會摔倒。受到BALLU的啟發，東京大學的研究人員研發出了一種帶有腿的四旋翼飛行器--稱之為Aerial-Biped。其主要的設計目的是用于娛樂，通過與四旋翼飛行器本身同步自動生成行走姿態，Aerial-Biped實現了“更豐富的物理表現”。
來自東京大學的Azumi Maekawa，Ryuma Niiyama和Shunji Yamanaka在加拿大溫哥華的SIGGRAPH Emerging Technologies展出了Aerial-Biped概念。
（圖為機器人BALLU 圖片來源RoMeLa）
機器人也能夠進行月球漫步，你只要確保當機器人的一只腳與地面接觸時的速度為零時，你就能使機器人模擬出看似正常的步態。Aerial-Biped機器人通過物理模擬器中的強化學習來學習如何做到這一點，并且當四旋翼飛行器移動時，腿就會開始行走。
現在，研究人員正在試圖把這一點運用到真正的機器人上，這涉及到了在無人機上使用動作捕捉，因此，它還不適合在實驗室外的領域行走。研究人員正致力于為其身體和腿部增加更多的自由度，目的是讓其能夠模仿動畫角色的步態。
（圖為Aerial-Biped 圖片來源：東京大學）
關于這個項目的更多細節，我們采訪了東京大學的主要研究人員Azumi Maekawa。
Q：你是如何產生研究這種機器人的想法的？
A：我們受到了雙足機器人的啟發，這些機器人使用看不見的力來獲得穩定性，例如由Tomotaka Takahashi創造的Magdan（其腳底部的電磁鐵使它能在金屬板上行走），以及BALLU（使用氦氣球的浮力）。腳部軌跡生成方法基于以下假設：形成步行姿態的關鍵特征之一是腳與地面接觸時的速度為零。
Q：這個機器人上的腿到底有什么作用？或者說，為四旋翼飛行器增加腿的目的是什么？
A：目的是為了研發一種機器人，它能夠顯示具有動態移動性的雙足步行的外觀，并能提供新的視覺體驗。機器人可以使用非常纖細的腿來行走，就像火烈鳥一樣，但卻不會影響其動態移動性。這種方法可以使用戶在不具備專業知識的情況下編排雙足機器人行走。此外，與傳統的雙足步行機器人相比，它要便宜得多。
Q：這樣的機器人會有實際應用嗎？你下一步的計劃是什么？
A：雖然這個機器人現在還處于原型階段，但未來，我們會考慮其使用性能或電子動畫等娛樂方面的應用。我們的目標是研發一種雙足機器人，除了行走之外，它還能夠顯示所需的動作，包括各種舞蹈。由于在現實世界，動畫角色會受到機制和屬性的約束，有些動作根本無法做到，但是我認為這個機器人項目使這些虛擬現實的動作在現實世界里也變得可能。
